ย้อนกลับไปเมื่อวันที่ 20 พฤษภาคม พุทธศักราช 2520 ป่ากลางอ่าว อำเภอบางสะพาน จังหวัดประจวบคีรีขันธ์ ได้รับพระมหากรุณาธิคุณอันหาที่สุดมิได้ เมื่อพระบาทสมเด็จพระบรมชนกาธิเบศร มหาภูมิพลอดุลยเดชมหาราช บรมนาถบพิตร พร้อมด้วยสมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถ พระบรมราชชนนีพันปีหลวง สมเด็จพระกนิษฐาธิราชเจ้า กรมสมเด็จพระเทพรัตนราชสุดาฯ สยามบรมราชกุมารี และสมเด็จพระเจ้าน้องนางเธอ เจ้าฟ้าจุฬาภรณวลัยลักษณ์ อัครราชกุมารี กรมพระศรีสวางควัฒน วรขัตติยราชนารี เสด็จพระราชดำเนินมายังพื้นที่แห่งนี้
.
การเสด็จพระราชดำเนินในครั้งนั้น มีพระราชประสงค์เพื่อทรงยกช่อฟ้าอุโบสถที่วัดเขาโบสถ์ พระอารามหลวง ในอำเภอปราณบุรี จังหวัดประจวบคีรีขันธ์ ซึ่งเป็นพระราชกุศลยิ่งใหญ่ในการถวายเป็นพระราชกุศลแด่สถาบันพระมหากษัตริย์ และเป็นการอนุรักษ์พุทธศิลป์อันล้ำค่าของชาติ
หลังจากพระราชพิธีสำเร็จลุล่วงด้วยดี พระบาทสมเด็จพระเจ้าอยู่หัวและพระบรมวงศานุวงศ์ได้เสด็จพระราชดำเนินต่อมาที่ป่ากลางอ่าว เพื่อพระราชทานพระบรมราชานุญาตให้จัดตั้ง "พลับพลารับเสด็จ" ณ ค่ายลูกเสือแห่งนี้ โดยสมเด็จพระนางเจ้าสิริกิติ์ พระบรมราชินีนาถได้พระราชทานธงลูกเสือชาวบ้านแก่ชาวอำเภอบางสะพาน อันเป็นสัญลักษณ์แห่งความรักความสามัคคี และความมุ่งมั่นในการพัฒนาท้องถิ่นตามแนวพระราชดำริตั้งแต่วันนั้นเป็นต้นมา ชาวบางสะพานได้เรียกพื้นที่แห่งนี้ว่า "พลับพลา" 

สำหรับป่ากลางอ่าว เป็นผืนป่ายางนาที่มีความอุดมสมบูรณ์ยิ่ง มีพื้นที่กว่า 1,285 ไร่ เป็นป่าดิบแล้งที่มีต้นยางนาขึ้นหนาแน่น ประมาณ 600 ต้น แต่ละต้นสูงตระหง่านถึง 30-40 เมตร มีอายุหลายร้อยปี เป็นหนึ่งในแหล่งป่ายางนาที่ใหญ่ที่สุดและสมบูรณ์ที่สุดในประเทศไทย ต้นยางนาเหล่านี้ไม่เพียงแต่มีคุณค่าทางนิเวศวิทยา แต่ยังเป็นมรดกทางธรรมชาติที่ควรค่าแก่การอนุรักษ์ ใต้ร่มเงาของต้นยางนาขนาดใหญ่ มีพืชพรรณนานาชนิดเจริญเติบโต มีสัตว์ป่ามากมายใช้เป็นที่อยู่อาศัย สร้างระบบนิเวศที่สมดุลและอุดมสมบูรณ์
ในปัจจุบัน ป่ากลางอ่าวได้กลายเป็นส่วนหนึ่งของ "อุทยานแห่งชาติอ่าวสยาม (เตรียมการ)" ซึ่งเป็นอุทยานแห่งชาติลำดับที่ 155 ของประเทศไทย และเป็นอุทยานแห่งชาติทางทะเลที่อยู่ใต้สุดของภาคกลาง ครอบคลุมพื้นที่ประมาณ 4,051 ไร่